【发那科】您解决过发那科机器人中奇异点的异常报警吗?

PT老虎机

今天是2020年10月31日 星期六,歡迎光臨本站 合肥皖一焊接器材有限公司 網址: www.shentalks.com

PT老虎机設計生產、維修調試和工藝開發

始終不變的追求為用戶提供滿意的焊接/切割技術方案

公司動態

【發那科】您解決過發那科機器人中奇異點的異常報警嗎?

文字:[大][中][小] 2020-4-3    瀏覽次數:687    

【發那科】您解決過發那科機器人中奇異點的異常報警嗎?

來源:上海發那科機器人有限公司機器人在線


工業機器人異常狀態下,會發生報警,你知道如何處理嗎?以下以發那科為例:

在調試機器人時,如果機器人處于下圖狀態(處于J4軸和J6軸同軸),會發生報警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情況下,機器人只能在關節坐標系下移動。以下姿態即為奇異點位置。


機器人奇異點位置


當機器人J5軸處于0°位置,機器人會出現MOTN-023報警:


 MOTN-023報警


當機器人在執行動作類型為L,C,A的動作指令時,如需經過奇異點,機器人會出現MOTN-063報警。


MOTN-063報警


針對奇異點的處理方法


情況一:在機器人示教時遇到奇異點


處理步驟:

a)    將發那科機器人的示教坐標系切換到關節


示教坐標系的切換


b)    點動機器人,讓J5軸調離0°的位置,建議小于-3°或者大于3°

c)    按RESET鍵復位報警


情況二:在程序運行時遇到奇異點


方法一:適合在無精細點位要求使用。

當運行程序時遇到奇異點,可以將該行動作指令的動作類型改為J,或者修改機器人的位置姿態,以避開路徑當中存在的奇異點。

方法二:適合在有精細點位要求使用。

PT老虎机 在動作指令后添加附加動作指令:手腕關節動作指令WJNT(全名Wrist Joint)。


手腕關節動作指令(Wrist Joint),不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制(標準設定下,程序運行時,手腕的姿勢始終被控制)。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該指令。


當遇到奇異點時,程序中使用該指令,手腕的姿勢在動作中發生變化,避開奇異點造成的手腕軸反轉動作,使得工具中心點繼續沿著軌跡動作。

處理步驟:

a)    將光標移至出現奇異點程序行行末,點擊F4選擇

PT老虎机 b)    選擇Wrist Joint

c)    按RESET鍵復位報警

d)    運行程序,觀察運行軌跡

  
                         :文章來源于機器人在線,權,請及時聯系我們立馬刪除。


返回上一步
打印此頁
[向上]

網站首頁

公司介紹

資訊動態

工業機器人

自動化設備

焊接設備

焊接配套

工業案例

聯系我們

在線客服

售前咨詢

售前咨詢

售中咨詢

售后咨詢

技術支持

咨詢電話:
400-0551-107

請掃描二維碼
打開手機站

188体育官方网址 万博国际棋牌游戏 澳门皇冠赌场网上投注 万博棋牌手机版 大发游戏中心